pražskému arcibiskupovi Arnoštovi z Pardubic. Dnešní zámek je dílem Viléma z Pernštejna a jeho synů Vojtěcha a Jaroslava. Pernštejnové koupili městečko Pardubice v roce 1491 a učinili jej centrem svého východočeského panství a přebudovali zdejší vodní hrad v pohodlné renesanční panské sídlo. Kolem zámku a dvora s hospodářskými budovami vybudovali Pernštejnové nové opevnění s mohutnými hliněnými valy, hradební zdí na úpatí valů a rozsáhlým vodním příkopem okolo čímž vznikl rozsáhlý areál představující přechod od hradu k zámku. V roce 1560 byl zámek spolu s celým pardubickým panstvím prodán královské komoře, která v letech 1574 - 1579 provedla pod vedením stavitele Oldřicha Aostalise stavební úpravy a pokryla zdi sgrafitovou výzdobou po které zámek sloužil jako správní budova a byty úředníků až do roku 1863.

Zámek je tvořen mohutnou dvoupatrovou budovou o čtyřech křídlech obepínajících vniřní nádvoří. Nejstarší částí zámku je západní křídlo, v jehož zdivu je dochován původní palác ze 14. století. Spolu s přilehlou mohutnou hranolovou věží tvoří dominantu celého zámeckého areálu. K tomuto křídlu postupně Pernštejnové přistavěli další křídla - severní s křížově zaklenutým průjezdem, jižní a východní s kaplí s trojbokým závěrem a hvězdicovou klenbou. Nároží křídel byla opatřena šikmo postavenými čtverhrannými věžicemi. Ve vnitřním nádvoří se dochovala gotickorenesanční nádvorní arkáda zaklenutá síťovou klenbou. Vstup do zámku je osazem hodnotným renesančním pískovcovým portálem z roku 1541. K portálu je přistavěn kamenný most s bohatě figurálně zdobenou zídkou z roku 1543. Ve vnitřní výzdobě zámku se nejvzácnější místnosti dochovaly v prvním patře jižního křídla - tzv.Rytířské sály s s renesanční freskovou výzdobou na biblická témata. Ve třech místnostech se rovněž dochovaly náročně zdobené kazetové stropy. Na městské straně bývalého vodního příkopu před vstupem do zámku stojí tzv Příhrádek - opevněné předmostí původně dřevěného mostu přes vodní příkop.

Zámek po roce 1863 chátral, v roce 1920 jej koupil Pardubický Muzejní spolek, který započal s jeho rekonstrukcí, při které byly objeveny výše zmíněné architektonické a umělecké památky. Po roce 1952 byl zámek zestátněn, ale stát údržbu zanedbal, až došlo ke zřícení části stropů a objekt byl uzavřen. V roce 1978 začala rekonstrukce, která se neúměrně protahovala. Zvrat nastal až v roce 1994, kdy byl zámek převeden na Východočeské muzeum a zámek byl po dlouhých letech znovu otevřen pro veřejnost.V zámku a hospodářských budovách jsou nyní expozice vychodočeského muzea v Pardubicích, Východočeské galerie a pracoviště Národního památkového ústavu.